1、本体清洁
对机器人外表面各个部分进行全面清洁

2、本体和6轴工具端固定检查
检查是否有松动，螺丝划线是否对齐

3、各轴限位挡块检查
1、2、3、5轴有限位挡块，查看挡块有无磨损及松动，4、6轴无限位挡块，仅通过编码器识别转径的方式进行限位及报警

4、电缆状态检查
检查电缆有无磨损，如有进行包扎或更换；机器人运动时电缆有无跟机器人本体干涉，如有进行调整

5、密封状态检查
检查机器人本体齿轮箱、各加放油孔有无漏油、渗油现象

6、机械零位测量、SMB检查及更换

a.查看机器人出厂零位偏移（图①蓝圈处可查看），和示教器中的偏移值（查看方法：校准→ROB_1校准→参数校准→编辑电机偏移值，如图②所示），对比2个偏移值，若2个偏移值之间小数点前三位相同即为正常，每年检查1次即可；
b.查看硬件报警，若出现SMB电池报警则需更换SMB电池，若无则无需更换，1各月查看一次即可；
c.更换SMB电池前，先手动操作分别将机器人1-6轴回零位（如图③所示为各轴回零点后的姿态），关闭机器人电源后，再更换SMB电池（SMB电池位置图④蓝色框位置）。

7、电机抱闸状态检查

动态检查：查看运动坐标是否准确，是否出现刹车不及等状况
静态检查：查看静止时机器人本体是否有晃动等状况
2轴齿轮箱下方有刹车试验板（左图红圈处），六个按钮从左到分别为1至6轴，按下刹车实验板上对应的各轴按钮，将松开该轴刹车，在机器人刹车异常，或无法移动，需进行手动移动维修时，先保护好各轴，方可按下此刹车实验板上的按钮。其他情况下切勿触摸按动此按钮，否则会导致各轴自由运动、坠落的安全事故。

8、电机噪音检查
在电机低速运转时，耳听各轴电机是否有异音。

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