（2）世界坐标系（Wo r l dCoordinate System），又称为大地坐标系或**坐标系。如果机器人安装在地面， 在基坐标系下示教编程很容易，但当机器人吊装时，机器人末端移动直观性差，因而示教编程较为困难。

（3） 用户坐标系（U s e rCoordinate System），机器人可以和不同的工作台或夹具配合工作， 在每个工作台上建立一个用户坐标系。机器人大部分采用示教编程的方式，步骤繁琐，对于相同工件，若放置在不同工作台进行操作，不必重新编程，只需相应地变换到当前用户坐标系下。用户坐标系在基坐标系或者世界坐标系下建立。

（4）工件坐标系（Obje c tCoordinate System）与工件相关，通常*适于对机器人进行编图2 世界坐标系程。工件坐标系对应工件，它定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。

（5） 置换坐标系（Displacement CoordinateSystem）又称为位移坐标系，有时需要对同一工件、同一段轨迹在不同工位上加工，为了避免每次重新编程，可以定义一个置换坐标系。置换坐标系基于工件坐标系定义。如图3所示，当置换坐标系被激活后，程序中的所有点都将被置换。
（6） 腕坐标系（WristCoordinate System）和工具坐标系都是用来定义工具方向的。在简单应用中，腕坐标系可以定义为工具坐标系，两者重合。腕坐标系的Z 轴和机器人的第6根轴重合，如图4所示，坐标系原点位于末端法兰盘中心，X 轴方向与图3 置换坐标系图4 腕坐标系法兰盘上标识孔的方向相同或相反，Z 轴垂直向外，Y 轴符合右手法则。

（7） 工具坐标系（ToolCoordinate System）安装在末端法兰盘上的工具需要在其中心点（TCP）定义一个工具坐标系，通过坐标系的转换，可以操作机器人在工具坐标系下运动，以方便操作。如果工具磨损或更换，只需重新定义工具坐标系，而不用更改程序。工具坐标系建立在腕坐标系下，即两者之间的相对位置和姿态是确定的。

（8） 关节坐标系（Join tCoordinate System）用来描述机器人每个独立关节的运动，关节类型可能不同（ 如移动关节、转动关节等）。若将机器人末端移动到期望位置，在关节坐标系下操作，可以依次驱动各关节运动，从而引导机器人末端到达指定的位置。

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