如图3.1所示在“离线”子菜单下有一个“虚拟示教器”,点击它会出现如图3.2所示界面。点击示教器左上角”ABB”转到图3.3所示示教器主界面。

2.在虚拟示教器上建立新程序项目

在图3.3中点击进入“ Program Editor”界面,如图3.4所示进入界面后新建一个取名为“abb”的新程序。然后回到虚拟教器主界面,点击进入“Jogging”界面,在“ Jogging”界面将“ Motion mode”和“ Coordinatesystem”分别选择为“ Linear”和“ Work Object”类型,并新建“Tool” “ Work object”、“ Pay load”三个项目。如图3.5a、图3.5c、图3.5d所示。其中 Tool1的“ Initial Value”类型中“x.y.z”数值都改为80,“mass”的数值改为1,如图3.5b所示

建立好的 Jogging界面如图3.6所示

3.程序的编写

回到虚拟教器主界面,进入“ Program Editor”界面,如图3.7所示,在“ab”程序内建立“main”函数和几个子函数。建立好的函数见图3.8所示。其中“main()”是主函数,“ Intial()”是初始化函数。“ MoveRoutine()”是机器人运动指令函数,“Home()”是机器人回原点函数。

“ Intial()”初始化函数

如下图3.9所示为初始化函数程序,图中 AccSet和 Velvet都是运动控制指令。 AccSet100,100;是加速度设定指令Verset100,50000;是速度设定指令

“ Move routine()”机器人运动指令函数

如下图3.10a所示

MoveJ p10,v200,z1, toolllwobj:wobj1;表示机器人将携带工具tool沿着一个非线性路径到**轴位置p10,以速度数据v200和zone数据z1。

Movep20,v200,z1, toolllwobj: obj 1;表示机器人将携带工具tool沿着一直线路径由**轴位置 p10 到**轴位置 p20,以速度数据v200和zone数Movel p30,v200,fine, toollwobj:wobj1;表示机器人将携带工具tool沿着直线路径由**轴位置p20到**轴位置p30,以速度数据v200和zone数据fine。

其中**轴位置pl0、p20、p30要自己建立如图3.10b所示,并用手动移动机器人到相应的不同位置,然后分别设定好**轴位置。

“ Homeo”机器人回原点函数

如图3.11a所示。

MoveJ pHome,vl50,fine, toolllwobj: wobjl;表示机器人将携带工具 tool沿着一个非线性路径回到原点位置 pHome,以速度数据v150和zone数据fine

其中原点位置 pHome也要自己建立如图311b所示,并用手动移动机器人到某个被认为的原点位置,然后设定原点位置。

“ maino”主函数

如图3.12a所示。

在主函数中,先调入初始化函数,然后加一个 while循环函数,将剩下的两个子函数“ MoveRoutine()”和“Home()”分别调入 while循环中,同时在 while循环函数中加一个“ WaitTime0.3;”时间等待指令。如此主函数就写好了。

4.运行程序调试机器人

如下图3.13a所示,将示教器开个打到图中所示中间的“手动档位”,再点击“ Enable”,使它如图3.13b所示变蓝,此时表示机器人已经上电,*后按下程序运行按钮即可启动示教器中所编写的程序。程序开始运行的同时机器人也将会安按照程序中设定的路线运动。

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