2）如果要使机器人从某个位置以某个角度偏移某个或多个轴，如何编程？

　　3）我们可以模仿offs功能

　　4）创建一个新例程，名称为AbsjOffs，选择类型函数，选择数据类型为jointtarget（即函数返回值类型为jointtarget）

　　这些参数是输入参数，如下

　　点，类型是共同目标

　　ABB机器人集成

　　其余的ABB机器人偏移了6个轴，类似ABB的机器人的焊接类型为

　　5）首先构建一个ABB机器人并设置一个临时变量joint_temp，键入jointtarget

　　6）集成ABB机器人后，让joint_temp = point，即joint_temp等于要使用的输入位置

　　7）依次为某个轴设置ABB机器人焊接的偏移设置

　　8）使用返回ABB机器人ABB机器人集成来返回结果

　　9）通常，将要焊接的ABB机械手插入MoveAbsj语句中，然后单击点数据的功能以选择新创建的AbsJOffs

　　表示机器人相对于jpos10的一个轴旋转30°。