1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

 

2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊的姿态以及焊与工件的相对位置。

 

3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

 

4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。

 

5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

 

二、焊接机器人常见故障

 

1）发生撞。可能是由于工件组装发生偏差或焊的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊CP。

 

2）出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

 

3）保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

 

三、焊接工件对机器人焊接的影响

 

目前大多数焊接机器人都采用示教编程，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

 

应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

 

1）编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

 

2）采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

 

3）焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

 

四、机器人焊接变位机及工装夹具对焊接的影响

 

1）对零件的定位精度要求更高，焊缝相对位置精度较高，应≤1mm。

 

2）由于焊件一般由多个简单零件组焊而成，而这些零件的装配和定位焊，在焊接工装夹具上是按顺序进行的，因此，它们的定位和夹紧是一个个单独进行的。

 

3）机器人焊接工装夹具前后工序的定位须一致。

 

4）由于变位机翻转的变位角度较大，机器人焊接工装夹具尽量避免使用活动手动插销。

 

5）机器人焊接工装夹具应尽量采用快速压紧件，且需配置带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。

 

6）与普通焊接夹具不同，机器人焊接工装夹具除正面可以施焊外，其侧面也能够对工件进行焊接，可以无限延伸。

 

以上六点是机器人焊接工装夹具与普通焊接夹具的主要不同之处，对于机器人焊接质量的好坏有直接影响。

 

五、焊丝对焊接机器人焊接过程中的影响

 

机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。